对于“一个国家，两种制度”的概念，邓小平作了概括的说明：“就是在中华人民共和国内，十亿人口的大陆实行社会主义制度，香港、台湾实行资本主义制度。”(《邓小平文选》第3卷，第58页)具体地说，就是国家必要时在香港、澳门、台湾设立特别行政区。特别行政区直辖于中央人民政府，享有高度自治权，享有行政管理权、立法权、独立的司法权和终审权，但外交、防务属中央人民政府管理。在特别行政区，不实行社会主义制度和政策，保持原有的资本主义制度和生活方式，50年不变。

“一国两制”包含有四个要点：(1)在国家的主体内实行社会主义制度；(2)在一些特殊地区得设立特别行政区，在特别行政区内实行高度自治；(3)在特别行政区内原有的资本主义制度和生活方式长期不变，包括法律基本不变；(4)特别行政区由当地人管理自治范围内的事务。全面地理解和认识这四个要点，才能深刻理解“一国两制”的精神实质。“一国两制”也要讲两个方面。一方面，社会主义国家里允许一些特殊地区搞资本主义，不是搞一段时间，而是搞几十年、成百年。另一方面，也要确定整个国家主体的社会主义性质。

“一国两制”理论的形成，大体上经过了三个阶段。第一阶段从1978年底到1981年8月，是这一构想初步提出阶段。这一构想的提出首先是从台湾问题开始的。1979年1月30日，邓小平在向美国参众两院发表演说时指出：“我们不再用‘解放台湾’这个提法了，只要实现祖国统一，我们将尊重那里的现实和现行制度。”(1979年2月2日《人民日报》)

第二阶段从1981年9月到1982年9月，是这一理论形成阶段。1981年9月30日，全国人大委员长叶剑英向新华社记者发表谈话，提出了关于台湾回归祖国、实现和平统一的九条方针政策，这是对“一国两制”的第一次全面阐述。1982年1月10日邓小平指出，这九条方针政策实际上就是“一个国家，两种制度”。这是第一次提出“一国两制”的概念。同年9月，邓小平在会见英国首相撒切尔夫人时对香港问题发表了三点意见：一是，主权问题不是一个可以讨论的问题；二是，1997年后中国采取什么方式来管理香港，继承保持香港的繁荣。香港实行资本主义制度，现行的许多适合的制度要保持；三是中国和英国政府要妥善商谈如何使香港在1997年前的十五年过渡期中不出现大的波动。这是对香港问题的全面阐述，标志着“一国两制”构想已经成熟。

第三阶段是从1982年9月到1993年春，是进一步发展和法制化阶段。1984年6月邓小平在会见香港知名人士对“一国两制”又作了全面系统的论述，这是第一次见之于文字。1982年《中华人民共和国宪法》第31条对“一国两制”作了原则性规定；1984年《中英联合声明》正文第3条规定了中华人民共和国对香港的基本方针政策12条；1987年《中葡联合声明》正文第3点也规定了中国对澳门的基本政策12条；1990年4月4日全国人大通过了香港特别行政区基本法，1993年3月31日全国人大又通过了澳门特别行政区基本法，这样，“一国两制”的法制化基本完成。