现代城市公共交通系统包括地面常规公交系统和快速轨道交通系统。而轨道交通系统又分为重型轨道交通系统(地下铁道和市郊铁路)和轻型轨道交通系统(快速有轨电车和高架独轨铁路)。

　　地下铁道的列车由电力驱动，其线路属封闭式，与其他交通完全隔离。地铁并不局限于地下部分，地面和高架部分也可占很大比重。地铁的旅行速度约为25～45公里/小时，单向高峰小时断面流量大于4万人，是大运量的快速轨道交通系统。

　　市郊铁路是利用位于城市地段的铁路来运送市区郊区间通勤、通学的客流，或者专门新建铁道供市郊列车行驶，统称为市郊铁道。在发达国家的城市，市郊列车与地铁一样采用电动车组成内燃机组。市郊铁路一般都修筑在地面上，有时局部高架或入地，其所占比例较少。市郊铁路最大输送量为4万～8万人/日。

　　轻轨铁道是在老式的轨电车基础上，吸取了地铁和市郊铁路的专用隔离车道、信号控制、车辆结构等方面的先进技术，经过发行逐步发展起来的新型有轨电车。平均旅行速度为25～30公里/小时，最大输送量为2.0～2.5万人/日，属中运量快速轨道交通系统。

　　独轨铁路是一种跨座或悬挂在单轨上运行的电车，旅行速度为27～37公里/小时，最大输送能力为2万～3万人/日。但独轨铁路远不如上述轨道交通那么成熟，因而尚未得到广泛推广。

　　地铁是一种生命力特别强的交通工具，1863年英国伦敦建成世界上第一条地铁(6.5公里)以来，全世界已有80多座城市开通了300多条地铁路线，总长超过3800公里。地铁之所以在许多国家大中城市得以迅速发展，是同地铁的优点分不开的。首先地铁省时又准时，乘地铁通常比地面交通工具节省1/3到1/2的时间;另外地铁运量大;无污染，使城市噪声大大降低;节省城市的宝贵用地;缓解了城市地面交通拥挤等。

　　轻轨交通是本世纪60年代开始发展起来的。由于投资大约只占地铁的1/3，加上快速、舒适、易管理，而被国外大中城市所采用。尤其是近10～20年来，新一代的轻轨交通发展很快，在加拿大的多伦多、美国的旧金山、德国的柏林、法国的巴黎、意大利的罗马、奥地利的维也纳等30多个城市都致力于兴建城市轻轨交通系统。日本东京的山手线是经济效益很好的快速轻轨交通线，全长34.5公里，途径银座、新宿、池袋、涩谷等几乎所有繁华地带，并将东京地区的10条地铁线、18条有轨电车线及纵贯日本的新干线铁路连接在一起。在发展中国家，如突尼斯、菲律宾、泰国等一些城市也都拟定了发展轻轨交通的规划。

　　我国是一个发展中国家，又是经济发展最快的国家，目前100万以上人口的特大城市已发展到32个，到2000年预计将到达41个。除北京、天津和上海三个城市共有60余公里的地铁外，城市客运交通结构单一已影响到现代化城市经济发展及城市功能的发挥，而面对国内城市交通需求矛盾的日益尖锐，发展城市大运量快速交通系统迫在眉睫。我国交通技术政策明确规定：我国城市交通发展是“建立综合公共交通系统”，“在大城市的客运交通以轨道交通为主”。